1 · 质点和距离约束
没有「刚体」这种东西，全场只有一堆质点。用 Verlet 积分推它们往下掉， 再反复把每两个相连的质点拉回原本的距离。这就是 mass-spring model。
戳一下，它会弹半天
原项目是个 C++ 写的 2D 软体物理引擎，效果很好，但要看到得先装 SFML 和 CMake 编译。 这里把它的算法用 JS 重写了一遍，直接用鼠标（或手指）拖、甩、扔。
它其实只在算四件事
2 · 面积约束（压强）
果冻不塌，是因为它的轮廓面积被约束住了：算出当前围成的面积， 和静止面积差多少，就顺着面积对每个质点的梯度方向把它们推回去。拖压强滑块就是在改这个目标面积。
3 · 形状匹配
箱子能堆四层不倒，靠的是每帧求一个最贴合原始形状的旋转， 再把质点往这个「理想位置」拉。拉满就接近刚体，拉一点点就是有记忆的软体。
4 · 碰撞就是推出去
质点掉进别人的多边形里，就沿最近的边推出来，反作用力按质量分给这条边的两个端点， 再削掉一点切向速度当摩擦。整套求解器是 PBD——只改位置，速度自己就对了。
想看这几条约束在代码里长什么样：算法笔记 →
关于原项目
QuarkPhysics 是Eray Zesen 写的 2D 物理引擎，C++，MIT 协议，2023 年 4 月开源，至今仍在更新。 它同时支持刚体和软体：mass-spring、面积体积保持、形状匹配、自碰撞、PBD dynamics， 还有一个 Godot 引擎的绑定版本。
本站不是移植，是照着它公开的算法思路用 JavaScript 重新实现的一个玩具版， 手感和精度都不代表原引擎水平。要认真做游戏，请直接用原项目。